Language:
كتاب التقصير
18  
Shortening the Prayers (At-Taqseer)
(7)
Chapter: To offer Nawafil on the back of animals
(7)
باب صَلاَةِ التَّطَوُّعِ عَلَى الدَّوَابِّ وَحَيْثُمَا تَوَجَّهَتْ بِهِ
Sahih al-Bukhari 1095

Narrated Nafi`:

Ibn `Umar (while on a journey) used to offer the prayer and the witr on his mount (Rahila). He said that the Prophet (ﷺ) used to do so.

حَدَّثَنَا عَبْدُ الأَعْلَى بْنُ حَمَّادٍ، قَالَ حَدَّثَنَا وُهَيْبٌ، قَالَ حَدَّثَنَا مُوسَى بْنُ عُقْبَةَ، عَنْ نَافِعٍ، قَالَ وَكَانَ ابْنُ عُمَرَ ـ رضى الله عنهما ـ يُصَلِّي عَلَى رَاحِلَتِهِ وَيُوتِرُ عَلَيْهَا، وَيُخْبِرُ أَنَّ النَّبِيَّ صلى الله عليه وسلم كَانَ يَفْعَلُهُ‏.‏
Reference : Sahih al-Bukhari 1095
In-book reference : Book 18, Hadith 15
USC-MSA web (English) reference : Vol. 2, Book 20, Hadith 200
  (deprecated numbering scheme)