كتاب المقدمات
The Book of Miscellany
(38)
Chapter: Urging one's kith and kin to Obey Allah and refrain from evils
(38)
- باب وجوب أمر أهله وأولاده المميزين وسائر من في رعيته بطاعة الله تعالى، ونهيهم عن المخالفة وتأديبهم، ومنعهم من ارتكاب منهي عنه
Riyad as-Salihin 302
Sabrah bin Ma'bad Al-Juhani (May Allah be pleased with him) reported:
Messenger of Allah (ﷺ) said, "Teach a boy Salat (the prayer) when he attains the age of seven years, and punish him (if he does not offer it) at ten".

[Abu Dawud and Tirmidhi, who categorized it as Hadith Hasan].

The narration in Abu Dawud is: Messenger of Allah (ﷺ) said, "Order a boy to perform Salat (the prayer) when he is seven years old".

و عن أبي ثرية سبرة بن معبد الجهني رضي الله عنه قال‏:‏ قال رسول الله صلى الله عليه وسلم ‏:‏ ‏"‏ علموا الصبي الصلاة لسبع سنين‏"‏ واضربوه عليها ابن عشر سنين‏"‏ حديث حسن رواه أبو داود، والترمذي وقال حديث حسن‏.‏ ولفظ أبي داود‏:‏ ‏"‏ مروا الصبي بالصلاة إذا بلغ سبع سنين‏"‏‏.‏
Reference : Riyad as-Salihin 302
In-book reference : Introduction, Hadith 302