كتاب المقدمات
1
The Book of Miscellany
Sabrah bin Ma'bad Al-Juhani (May Allah be pleased with him) reported:
Messenger of Allah (ﷺ) said, "Teach a boy Salat (the prayer) when he attains the age of seven years, and punish him (if he does not offer it) at ten".

[Abu Dawud and Tirmidhi].

The narration in Abu Dawud is: Messenger of Allah (ﷺ) said, "Order a boy to perform Salat (the prayer) when he is seven years old".

و عن أبي ثرية سبرة بن معبد الجهني رضي الله عنه قال‏:‏ قال رسول الله صلى الله عليه وسلم ‏:‏ ‏"‏ علموا الصبي الصلاة لسبع سنين‏"‏ واضربوه عليها ابن عشر سنين‏"‏ حديث حسن رواه أبو داود، والترمذي وقال حديث حسن‏.‏ ولفظ أبي داود‏:‏ ‏"‏ مروا الصبي بالصلاة إذا بلغ سبع سنين‏"‏‏.‏
Arabic/English book reference : Book 1, Hadith 302