كتاب الزكاة
12  
The Book of Zakat
(2)
Chapter: The Muslim is not obliged to give Zakat on his slave nor his horse
(2)
باب لاَ زَكَاةَ عَلَى الْمُسْلِمِ فِي عَبْدِهِ وَفَرَسِهِ ‏‏
Sahih Muslim 982 a

Abu Huraira reported Allah's Messsenger (ﷺ) as saying:

No Sadaqa is due from a Muslim on his slave or horse.
وَحَدَّثَنَا يَحْيَى بْنُ يَحْيَى التَّمِيمِيُّ، قَالَ قَرَأْتُ عَلَى مَالِكٍ عَنْ عَبْدِ اللَّهِ بْنِ دِينَارٍ، عَنْ سُلَيْمَانَ بْنِ يَسَارٍ، عَنْ عِرَاكِ بْنِ مَالِكٍ، عَنْ أَبِي هُرَيْرَةَ، أَنَّ رَسُولَ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم قَالَ ‏ "‏ لَيْسَ عَلَى الْمُسْلِمِ فِي عَبْدِهِ وَلاَ فَرَسِهِ صَدَقَةٌ ‏"‏ ‏.‏
Reference : Sahih Muslim 982a
In-book reference : Book 12, Hadith 11
USC-MSA web (English) reference : Book 5, Hadith 2144
  (deprecated numbering scheme)