كتاب صلاة المسافرين وقصرها
6  
The Book of Prayer - Travellers
(19)
Chapter: Salat al-Awwabin (the prayer of the penitent) is when the young camels feel the heat of the hot sand
(19)
باب صَلاَةُ الأَوَّابِينَ حِينَ تَرْمَضُ الْفِصَالُ ‏
Sahih Muslim 748 b

Zaid b. Arqam reported that the Messenger of Allah (ﷺ) went out to the people of Quba' and saw them observing prayer; upon this he said:

The prayer of the penitent should be observed when the young weaned camels feel heat of the sun.
حَدَّثَنَا زُهَيْرُ بْنُ حَرْبٍ، حَدَّثَنَا يَحْيَى بْنُ سَعِيدٍ، عَنْ هِشَامِ بْنِ أَبِي عَبْدِ اللَّهِ، قَالَ حَدَّثَنَا الْقَاسِمُ الشَّيْبَانِيُّ، عَنْ زَيْدِ بْنِ أَرْقَمَ، قَالَ خَرَجَ رَسُولُ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم عَلَى أَهْلِ قُبَاءٍ وَهُمْ يُصَلُّونَ فَقَالَ ‏ "‏ صَلاَةُ الأَوَّابِينَ إِذَا رَمِضَتِ الْفِصَالُ ‏"‏ ‏.‏
Reference : Sahih Muslim 748b
In-book reference : Book 6, Hadith 176
USC-MSA web (English) reference : Book 4, Hadith 1631
  (deprecated numbering scheme)