كتاب الْمَسَاجِدِ وَمَوَاضِعِ الصَّلاَةِ
5  
The Book of Mosques and Places of Prayer
(37)
Chapter: The virtue of the Subh and the `Asr prayers, and of maintaining them
(37)
باب فَضْلِ صَلاَتَىِ الصُّبْحِ وَالْعَصْرِ وَالْمُحَافَظَةِ عَلَيْهِمَا ‏
Sahih Muslim 632 b

Abu Huraira reported Allah's Messenger (ﷺ) as saying:

Angels take turns among you by night and by day, and the rest of the hadith is the same.
وَحَدَّثَنَا مُحَمَّدُ بْنُ رَافِعٍ، حَدَّثَنَا عَبْدُ الرَّزَّاقِ، حَدَّثَنَا مَعْمَرٌ، عَنْ هَمَّامِ بْنِ مُنَبِّهٍ، عَنْ أَبِي هُرَيْرَةَ، عَنِ النَّبِيِّ صلى الله عليه وسلم قَالَ ‏ "‏ وَالْمَلاَئِكَةُ يَتَعَاقَبُونَ فِيكُمْ ‏"‏ ‏.‏ بِمِثْلِ حَدِيثِ أَبِي الزِّنَادِ ‏.‏
Reference : Sahih Muslim 632b
In-book reference : Book 5, Hadith 266
USC-MSA web (English) reference : Book 4, Hadith 1321
  (deprecated numbering scheme)