كتاب الْمَسَاجِدِ وَمَوَاضِعِ الصَّلاَةِ
5  
The Book of Mosques and Places of Prayer
(26)
Chapter: It is recommended to recite statements of remembrance after the prayer, and how that is to be done
(26)
باب اسْتِحْبَابِ الذِّكْرِ بَعْدَ الصَّلاَةِ وَبَيَان صِفَتِهِ ‏
Sahih Muslim 591

Thauban reported:

When the Messenger of Allah (ﷺ) finished his prayer. He begged forgiveness three times and said: O Allah! Thou art Peace, and peace comes from Thee; Blessed art Thou, O Possessor of Glory and Honour. Walid reported: I said to Auza'i: How is the seeking of forgiveness? He replied: You should say: I beg forgiveness from Allah, I beg forgiveness from Allah."
حَدَّثَنَا دَاوُدُ بْنُ رُشَيْدٍ، حَدَّثَنَا الْوَلِيدُ، عَنِ الأَوْزَاعِيِّ، عَنْ أَبِي عَمَّارٍ، - اسْمُهُ شَدَّادُ بْنُ عَبْدِ اللَّهِ - عَنْ أَبِي أَسْمَاءَ، عَنْ ثَوْبَانَ، قَالَ كَانَ رَسُولُ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم إِذَا انْصَرَفَ مِنْ صَلاَتِهِ اسْتَغْفَرَ ثَلاَثًا وَقَالَ ‏ "‏ اللَّهُمَّ أَنْتَ السَّلاَمُ وَمِنْكَ السَّلاَمُ تَبَارَكْتَ ذَا الْجَلاَلِ وَالإِكْرَامِ ‏"‏ ‏.‏ قَالَ الْوَلِيدُ فَقُلْتُ لِلأَوْزَاعِيِّ كَيْفَ الاِسْتِغْفَارُ قَالَ تَقُولُ أَسْتَغْفِرُ اللَّهَ أَسْتَغْفِرُ اللَّهَ ‏.‏
Reference : Sahih Muslim 591
In-book reference : Book 5, Hadith 171
USC-MSA web (English) reference : Book 4, Hadith 1226
  (deprecated numbering scheme)