كتاب الحيض
3
The Book of Menstruation
(1)
Chapter: Touching a menstruating woman above the izar (waist wrapper)
(1)
باب مُبَاشَرَةِ الْحَائِضِ فَوْقَ الإِزَارِ ‏‏
Sahih Muslim 294

Maimuna (the wife of the Holy Prophet) reported:

The Messenger of Allah (ﷺ) contacted and embraced his wives over the waist-wrapper when they were menstruating.
حَدَّثَنَا يَحْيَى بْنُ يَحْيَى، أَخْبَرَنَا خَالِدُ بْنُ عَبْدِ اللَّهِ، عَنِ الشَّيْبَانِيِّ، عَنْ عَبْدِ اللَّهِ بْنِ شَدَّادٍ، عَنْ مَيْمُونَةَ، قَالَتْ كَانَ رَسُولُ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم يُبَاشِرُ نِسَاءَهُ فَوْقَ الإِزَارِ وَهُنَّ حُيَّضٌ ‏.‏
Reference : Sahih Muslim 294
In-book reference : Book 3, Hadith 3
USC-MSA web (English) reference : Book 3, Hadith 579
  (deprecated numbering scheme)