كتاب الحيض
3  
The Book of Menstruation
(21)
Chapter: At the beginning of Islam, intercourse did not necessitate ghusl unless semen was emitted, then that was abrogated and ghusl becomes obligatory for intercourse
(21)
باب إِنَّمَا الْمَاءُ مِنَ الْمَاءِ ‏
Sahih Muslim 347 b

Abu Ayyub reported that he had heard like this from the Messenger of Allah (ﷺ).

وَحَدَّثَنَا عَبْدُ الْوَارِثِ بْنُ عَبْدِ الصَّمَدِ، حَدَّثَنِي أَبِي، عَنْ جَدِّي، عَنِ الْحُسَيْنِ، قَالَ يَحْيَى وَأَخْبَرَنِي أَبُو سَلَمَةَ، أَنَّ عُرْوَةَ بْنَ الزُّبَيْرِ، أَخْبَرَهُ أَنَّ أَبَا أَيُّوبَ أَخْبَرَهُ أَنَّهُ، سَمِعَ ذَلِكَ، مِنْ رَسُولِ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم ‏.‏
Reference : Sahih Muslim 347b
In-book reference : Book 3, Hadith 104
USC-MSA web (English) reference : Book 3, Hadith 681
  (deprecated numbering scheme)