كتاب الطهارة
2
The Book of Purification
(32)
Chapter: The ruling on semen
(32)
باب حكْمِ الْمَنِيِّ ‏
Sahih Muslim 289a

'Amr b. Maimun said:

I asked Sulaiman b. Yasar whether the semen that gets on to the garment of a person should be washed or not. He replied: A'isha told me: The Messenger of Allah (ﷺ) washed the semen, and then went out for prayer in that very garment and I saw the mark of washing on it.
وَحَدَّثَنَا أَبُو بَكْرِ بْنُ أَبِي شَيْبَةَ، حَدَّثَنَا مُحَمَّدُ بْنُ بِشْرٍ، عَنْ عَمْرِو بْنِ مَيْمُونٍ، قَالَ سَأَلْتُ سُلَيْمَانَ بْنَ يَسَارٍ عَنِ الْمَنِيِّ، يُصِيبُ ثَوْبَ الرَّجُلِ أَيَغْسِلُهُ أَمْ يَغْسِلُ الثَّوْبَ فَقَالَ أَخْبَرَتْنِي عَائِشَةُ أَنَّ رَسُولَ اللَّهِ صلى الله عليه وسلم كَانَ يَغْسِلُ الْمَنِيَّ ثُمَّ يَخْرُجُ إِلَى الصَّلاَةِ فِي ذَلِكَ الثَّوْبِ وَأَنَا أَنْظُرُ إِلَى أَثَرِ الْغَسْلِ فِيهِ ‏.‏
Reference : Sahih Muslim 289a
In-book reference : Book 2, Hadith 138
USC-MSA web (English) reference : Book 2, Hadith 570
  (deprecated numbering scheme)